در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با استفاده از ماتریس های انتقال همگن و ماتریس ژاکوبین مربوطه انجام شد. در نتیجه، روابط موقعیت و سرعت بین فضای کاری و فضای مفاصل ربات، در هردو مسیر مستقیم و معکوس استخراج شد؛ و مسیرهای متفاوت رسیدن به نقطه مقصد در پلتفرم تعیین گردید. معادلات دینامیکی حاکم بر مساله، به روش لاگرانژ، در فضای مفاصل و با در نظر گرفتن ضرایب لاگرانژ استخراج گردید. و در نهایت، به حذف این ضرایب با استفاده از ماتریس پوچی پرداخته شد. در نتیجه، حل سینتیک مستقیم و معکوس مکانیزم به دست آمد. نهایتا، کنترل ربات با کمک معادلات دینامیکی سیستم و استفاده از روش گشتاور معین انجام شد. تمام مدل سازی ها با کمک شبیه سازی در نرم افزار MATLAB و مقایسه مسیرهای حل در سناریوهای مستقیم و معکوس صحه سنجی شد. برای این کار از محیط SimMechnics استفاده گردید. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که، با استفاده از مدل ریاضی و کنترلر یاد شده، به سادگی می توان هر مسیر دلخواهی را در فضای کاری طی کرد.

در این مقاله، طراحی یک الگوریتم کنترلری دینامیک مبنا برای تولید فرآیند گام برداری پایدار در یک ربات 4پای 6لینکی ارائه شده است. تاکنون مطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات های 4پا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام شده بر مبنای مدل سازی دقیق ربات و محیط آن صورت گرفته است. چنین روش هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره داران، تطبیقی بودن حرکات آنها است. لذا استخراج یک الگوریتم کنترلی که صرفا بر مبنای دینامیک ربات باشد حائز اهمیت است. الگوریتم های کنترلی که بتوانند تضمین پایداری کنند به 2 نوع کلی دینامیک مبنا و تراژکتوری مبنا تقسیم می شوند. در این بین الگوریتم های تراژکتوری مبنا نیاز به داشتن اطلاعات دقیقی از گیت دارند که لزوما در دسترس نیست. اما الگوریتم های دینامیک مبنا از یک سری قیود حرکتی برای رسیدن به یک کنترلر پایدارساز استفاده می کنند که این قیود خود گیت حرکتی مناسب را ایجاد می نمایند. در این پژوهش با استفاده از الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا، یک کنترلر برای پایدارسازی و تولید گیت ترات و پیس در یک مسیر مستقیم و مسطح برای حرکت یک ربات 4پا ارائه شده است. با توجه به اینکه ربات 4پای مورد نظر دارای 4 درجه آزادی است لذا از 3 قید هندسی برای تامین حرکت ریتمیک استفاده شده است. در این مقاله پایداری فرآیند گام برداری ربات 4پا، با استفاده از نگاشت بازگشتی پوانکاره اثبات شده است.

In this research, in order to investigate the effect of the piezoelectric patch which is used as a sensor or actuator in rotating flexible structures such as a helicopter blade, the free vibrations of the rotating rectangular sheet with and without the piezoelectric patch have been presented. First-order shear deformation theory is considered for plate displacement and piezoelectric field. Considering the effect of Coriolis acceleration, centrifugal acceleration and centrifugal in-plane forces, the equations of motion are derived from Hamilton's principle and the electromechanical couple equation is obtained from Maxwell's equation. For piezoelectric, two electrical conditions, open circuit and closed circuit, which are used in sensors and actuators, respectively, have been considered. The equations are discretized with the help of the numerical Method of generalized differential squares and the matrices of inertia mass, eccentricity, Coriolis and stiffness matrix are obtained. Natural frequency values for beam and rotating plate have been compared in Abaqus software. Also, the values obtained from the numerical solution in MATLAB have been verified with articles and ABAQUS, which have high accuracy. The effect of parameters such as hub radius, rotation speed, sheet thickness, aspect ratio, piezoelectric patch thickness and applied voltage on the natural frequency of the system has also been investigated.

In this article, an attempt has been made to estimate the amount of sound transmission loss in a flat oval channel by applying the approach of statistical energy analysis. Correct estimation of sound transmission loss in an air conditioning channel is of great importance due to the harmful effects of noise pollution in the environment on human health. Simulation with the statistical energy analysis Method is a powerful approach to estimate sound and vibration in problems in which we deal with complex and multi-part systems; is considered. In this Method, first, a system is divided into several subsystems, and then by writing a matrix equation that includes the energy exchanges between subsystems and energy loss coefficients; It is investigated from the perspective of vibration and sound estimation.On average, the model presented in this research is able to estimate the sound transmission loss in different dimensions of the air conditioning channels according to the experimental results in the accuracy range of ± 2.5 dB. Considering that it seems that the results obtained from Modeling with this Method are in good agreement with the experimental data; The results of this research can be used as an efficient approach to estimate noise in oval shaped channels stretched in different lengths.

در نوشتار حاضر، فرمول بندی عددی کاملی برای تحلیل غیرخطی سازه های مستوی با مصالح ابرکشسان ارائه و مسائل المان محدود با استفاده از فرمول بندی لاگرانژ کامل تحلیل شده است. فرمول بندی ارائه شده برای کرنش های بزرگ و مواد غیرخطی ابرکشسان قابل استفاده است. همچنین فرمول بندی مذکور برای تحلیل مدل های المان محدود چهارضلعی توسعه داده شده است که نسبت به المان های 4 گره یی ایزوپارامتریک کمتر به مش بندی اعوجاجی حساس است و فاقد مشکل قفل شدگی برشی ایجادشده از طریق مش بندی نامنظم هندسی است. به منظور گسترش مزایای روش مختصات ناحیه ی چهارضلعی (QACM) در کاربردهای غیرخطی، از فرمول بندی لاگرانژی کامل المان (HY4Q) استفاده شده است. دو مثال عددی ارائه شده و تأثیر المان HY4Q در سادگی، کارایی و رفتار مناسب روش، برای تحلیل های غیرخطی مصالح ابرکشسان به طور قابل ملاحظه یی مشهود است.

1هدف: پژوهش حاضر با هدف تبیین خلاقیت بر اساس خودمدیریتی و خودکارآمدی خلاّق با میانجیگری درگیری تحصیلی در دانش آموزان دبستانی دارای مشکلات یادگیری صورت پذیرفت. روش: از نوع توصیفی همبستگی با طرح تحلیل مسیر در قالب معادلات ساختاری بود. جامعه آماری شامل دانش آموزان دچار مشکلات یادگیری دبستان های شهر اراک در سالتحصیلی 1401-1400 بودند که از بین آنها 200 دانش آموز دختر و پسر (هر جنس100 نفر) با استفاده از روش نمونه گیری هدفمند به عنوان نمونه پژوهش انتخاب شدند. ابزار جمع آوری داده ها شامل پرسشنامه های کلورادو، خلاقیت، خودمدیریتی هاوتون و نک، خودکارآمدی خلاّق، و درگیری تحصیلی بود که توسط معلمان و والدین دانش آموزان دچار مشکلات یادگیری تکمیل گردید. داده های جمع آوری شده با استفاده از ضرایب همبستگی پیرسون، و تحلیل مسیر در نرم افزار SPSS و AMOS آنالیز گردید. از روش مدل یابی معادلات ساختاری برای بررسی برازش مدل پژوهش استفاده شد. نتایج: یافته ها نشان داد که مدل پژوهش از برازش مطلوبی برخوردار بود. همچنین ضرایب بیانگر اثر معنادار خودکارآمدی خلاق به همراه ابعاد خودمدیریتی بر درگیری تحصیلی و خلاقیّت معنادار بود. به این معنی که با افزایش خودکارآمدی خلاق و خودمدیریتی تغییر مثبتی در میزان درگیری تحصیلی و خلاقیّت دانش آموزان دارای مشکلات یادگیری بوجود می آید. لذا روابط بین متغیرهای مدل ترسیم شده در این پژوهش، مورد تأیید قرار گرفت. بحث و نتیجه گیری: می توان نتیجه گرفت که خودکارآمدی خلاق و ابعاد خودمدیریتی از طریق افزایش درگیری تحصیلی اثر مثبتی بر افزایش خلاقیّت دارند.